貨架物流智能化的演進過程

1.機械化時期

叉車是搬運系統(tǒng)機械化時期的典型代表，它實現(xiàn)了作業(yè)的機械化，大大提高了搬運和裝卸效率，減輕了工人的工作強度。但是它的行駛依靠人的實時操作，工人在長期工作中很容易出錯，而且存在一定的安全隱患。尤其是隨著人工成本不斷升高，叉車已經(jīng)難以滿足企業(yè)大量生產(chǎn)的需要。貨架

2. 自動化時期

AGV（Automated Guided Vehicle，自動導引車）的出現(xiàn)使搬運系統(tǒng)開始向著自動化方向發(fā)展，極大地提高了物流系統(tǒng)的自動化程度。AGV早期的導引技術是靠感應埋在地下的導線產(chǎn)生的電磁頻率，通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定路徑行駛。這種導引方式雖然可以實現(xiàn)AGV的自動行走，但是路徑是固定的，AGV小車之間不具有自動避障能力，其控制系統(tǒng)也很單一，重新設定路徑的成本很高，并不能滿足高柔性生產(chǎn)。

3. 高柔性自動化時期

隨著電信技術的發(fā)展，出現(xiàn)了像激光導航、GPS導航這樣新的導航技術，AGV的路徑變得多樣化，其路徑的重新規(guī)劃可以通過在系統(tǒng)中設定參數(shù)或編程來解決，并且不再局限在某條特定的行進帶上。AGV的控制系統(tǒng)也能做出簡單的路徑優(yōu)化和避障，大大提高了物流系統(tǒng)的效率和柔性。以AGV為主的搬運系統(tǒng)開始向著高柔性自動化的方向發(fā)展。

為了進一步提高其柔性，AGV開始從二維平面運動拓展到三維空間。也就是說，AGV將可以直接把貨物從生產(chǎn)線送到貨架上，并在貨架中穿行；應用于多層貨架時，高層貨架可以橫跨巷道布置，這樣就使得倉庫的空間利用率比現(xiàn)有的倉庫系統(tǒng)進一步提升。這種兩棲多功能的搬運系統(tǒng)顯然在柔性和自動化方面更上一層樓。

4. 智能化時期

在大規(guī)模的運輸任務中，現(xiàn)有的方法通常是對搬運系統(tǒng)進行集中控制與集中管理，但是這不適用于智能物流中的單元化運輸系統(tǒng)。在智能化時期，搬運系統(tǒng)不再對多車之間的相互配合“車群”進行集中控制，而是采用基于窄帶物聯(lián)網(wǎng)技術的分散控制的方式，使用專門的AGV管理軟件來優(yōu)化運輸系統(tǒng)的整體運行能力。AGV可以不依賴導引線完全自由行駛，對周圍環(huán)境的動態(tài)障礙做出反應，比如避讓車輛前方的障礙物或另一輛AGV，而且AGV可以實時尋找到達目標的最短路逕，車與車之間通過無線網(wǎng)絡實現(xiàn)信息交互、協(xié)調任務分配和路徑尋找。